Задание 3. Сортировка по высоте

Описание задачи

Завод по изготовлению коробок обратился к вам за разработкой программного кода системы сортировки картонных коробок по высоте. Производственная линия изготавливает коробки двух типов - высокие и низкие. Все низкие коробки должны быть помещены на скат. Все высокие коробки должны быть перемещены с помощью манипулятора на платформу. Заказчик предоставляет проект сборки линии. Вам необходимо разработать и отладить программу, после чего проект будет отправлен заказчику

$$ Оплата: 40 токенов.

Описание тех процесса

Название FIO	Описание	Имя в программе
	Входные сигналы
Diffuse Sensor 1	Оптический датчик (верхний)	iDetalBig
Diffuse Sensor 2	Оптический датчик (нижний)	iDetalSmall
Pusher 1 (Back Limit)	Сортировщик задвинут	iPusherOff
Pusher 1 (Front Limit)	Сортировщик выдвинут	iPusherOn
Selector 1 (State 0)	Переключатель Auto	iSwitchAuto
Selector 1 (State 1)	Переключатель Man	iSwitchMan
Start Button 1	Кнопка старт	iBtnStart
Two-Axis Pick&Place (Detected)	Манипулятор - в захвате есть заготовка	iDetalZahvat
	Выходные сигналы
Belt Conveyor (2m) 1	Конвейер 1 вперед	qConveyor1
Belt Conveyor (4m) 1	Конвейер 2 вперед	qConveyor2
Emitter 1 (emit)	Выдать заготовку (можно поставить в автоматический режим)	qEmit
Stack Light (Red)	Светофор красный свет	qSvetoforRed
Stack Light (Green)	Светофор зеленый свет	qSvetoforGreen
Stack Light (Yellow)	Светофор желтый свет	qSvetoforYellow
Start button (light)	Лампа кнопки старт	qStartLight
Pusher 1	Сортировщик выдвинуть	qPusher
Two-Axis Pick&Place (X)	Манипулятор выдвинуть по горизонтали	qManipVpered
Two-Axis Pick&Place (Y)	Манипулятор опустить (по вертикали)	qManipVniz
Two-Axis Pick&Place (Grab)	Манипулятор вкл захват	qManipZahvat

Алгоритм:

Исходное положение: манипулятор поднят, задвинут, лампы не горят, конвейеры выключены

Перевести переключатель в положение Man. Станция приходит в исходное положение. После того, как станция пришла в исходное положение, загорается желтая лампа светофора и лампа кнопки старт
Г: Нажать на кнопку старт. Лампа кнопки старт гаснет, желтая лампа гаснет. Включается зеленая лампа. Эмиттер выдает деталь
Деталь транспортируется в зону определения высоты.
А: Если заготовка высокая, она транспортируется на скат. Продолжить=> В
Б: Если заготовка низкая, она транспортируется в конец конвейера
После того, как заготовка оказалась в конце конвейера, манипулятор перемещает ее на столик. Продолжить=>В
В: Зеленая лампа гаснет. Красная лампа включается на 1 секунду и гаснет. Продолжить с метки =>Г